Selle mudeli välja andmine algas 1994 aastal ja jätkub tänapäevani. Autosid toodetakse Ingolstadt`is, Saksamaal.

Alates 1994 kuni 1997 toodeti Audi A4 B5 Volkswagen PL45 platvormil. Algselt pidid tootjad välja laskma viienda generatsiooni, kuid selle tulemusena muutsid täielikult auto välimust ja riistvara. Pärast 1997 ümberdisainimist muutusid esimene põrkeraud ja radiaatorivõre kergelt.

Teist Audi A4 B6 generatsiooni toodeti alates 2000 kuni 2005 aastani. Juba olemasolevatele keretüüpidele - sedaan ja mahtuniversaal - lisasid tootjad kabrioleti. Uuendati käepidemete ning esi ja tagatulede disaini. Kõigil autodel olid arenenud LuK disainiga kohandused - käiguvahetuse reduktor, Multitronic.

Audi A4 B7 anti välja alates 2004 kuni 2008. Autod said uue Volkswagen PL46 platvormi. Disainerid muutsid kere jooni varieeruvalt palju sujuvamaks, muutsid optikat, tuuleklaasi kallet ja radiaatorivõre suurust. Täielike komplektide nimekirja lisandus S-Line pakett: 19 tollised kettad, nahkistmed, sport rool.

2007 aastal esitleti autojuhtidele Audi A4 neljandat generatsiooni. Nende autode tootmine jätkus kuni 2011 aastani. Uuendatud autod olid loodud Audi modulaarsele pikisuunalisele platvormile. Arendajad eemaldasid kerede valikust kabrioleti. Audi A4 B8 projekteerimine võttis aega neli aastat. Sellele kulutati üle miljardi euro.

2011 aastal leidis aset Audi A4 ümberdisainimine. Autod varustati LED optikaga, udutuled ühendati ühte plokki koos esimeste õhuvõtuavadega ja kere välisjooned muutusid teravamaks. Muudeti ka mõnesid salongielemente; seal olid kolmekodaraga rooliratas, uus süütevõti ja kroomitud vahetükid.

Septembris, 2015 esitleti Frankfurdi näitusteruumis Audi A4 viiendat generatsiooni Sedaanide ja mahtuniversaalide tootmine algas 2016 aastal. Auto baasiks sai Volkswageni MLB platvorm, mis suurendas Audi A4 B9 kaalu märkimisväärselt. Välises disainis kerkivad esile akuutsed nurgad ja teravad jooned. Küljeklaasid, radiaatorivõre ja tuuleklaas saavad kroomitud äärised. Auto põhivarustuses oli xenoni optika, kliimakontroll ja multimeedia süsteem, häälkäsklusega töötav MMI.